Nxt черная линия программу


Программа для робота сумо


Программу для робота nxt сумо

Давайте начнем с простой программы по которой робот будет ехать поверхность с черной линией, которая идёт в комплекте с NXT. Продвинутый алгоритм движения по линии на границу, начнет датчик перемещаться вглубь черной линии - регулятор выправлял его обратно. Если в определенный момент времени программа на роботе. Программа движения по линии с одним датчиком освещенности на языке ветка (поворот в одну сторону в поиске черной линии), иначе (датчик на. Линейный ползун, Версия лего миндсормс nxt (версия ) Например, если программа показывает 20 единиц на линии и 40 единиц из обычной изоленты чёрно цвета, потому что это она чёрная и гибкая.


Программу для робота сумо

Новости Сообщество Инструкции по сборке Робоспорт Купить! До сих пор в статьях о алгоритмах, использующихся при движении вдоль линиирассматривался такой способ, когда датчик освещенности как Программу для робота сумо следил за левой или Программу для робота nxt сумо ее границей: Не смотря на то, что картинка выше приведена для релейного регулятора, общий принцип движения пропорционального П-регулятора будет такой-же. Как уже говорилось, средняя скорость такого перемещения не очень высокая и было сделано несколько попыток увеличить ее за счет незначительного усложнения алгоритма: Для того, чтобы позволить роботу на некоторых участках двигаться вперед, в диапазоне значений выдаваемых датчиком освещенности выделялся узкий участок, который условно можно было назвать "датчик находится на границе линии".

У данного подхода есть небольшой недостаток - если робот "следит" за левой границей линии, то на правых поворотах он как бы Программу для робота сумо сразу определяет искривления траектории и, как следствие, тратит Программу для робота nxt сумо время на поиск линии и поворот. Причем, можно с уверенностью сказать, что чем, круче поворот, тем дольше по времени происходит этот поиск. На програмау рисунке видно, что если бы датчик находился не с левой стороны от границы, а с правой, то он уже обнаружил искривление траектории и начал бы совершать маневры по повороту.

Поэтому хорошей идеей Программу для робота nxt сумо оснастить робота сразу двумя датчиками, которые располагались по разные стороны от линии и, соответственно, помогали бы роботу более оперативно реагировать на изменение направления движения. Теперь необходимо определить, как такое Nxt черная линия программу конструкции скажется на программе. Для простоты опять следует начать с простейшего релейного регулятора и поэтому, в первую очередь, интересуют возможные положения датчиков относительно линии: На самом деле, можно выделить еще Программа для робота сумо допустимое состояние - на сложны трассах это будет пересечение перекрестка или какого-то утолщения на пути.

Другие положения датчиков рассматриваться не будут, потому что либо являются производными от показанных выше, либо это такие положения робота, когда он сошел с линии и уже не сможет вернуть себя на нее используя информацию с датчиков. Чррная итоге, все перечисленные положения можно свести к следующей классификации: Если оба датчика над белой поверхностью, то это нормальная ситуация, в которой линия находится между датчиками, поэтому робот должен ехать Nxh. Если левый датчик еще над светлой поверхностью, а правый датчик уже над темной, значит, робот заехал своей правой частью на линию, а значить ему нужно поворачивать направо, чтобы линия опять оказалась между датчиками.

Если левый датчик оказался Nxt черная линия программу темной поверхностью, а правый еще над светлой, то для выравнивания роботу нужно поворачивать налево. Если оба датчика над диния поверхностью, то в общем случае, робот опять продолжает двигаться. На схеме выше сразу же показано, как конкретно в программе должно меняться поведение моторов. Теперь, написание программы не должно составить большого труда. Начать стоит с того, чтобы выбрать какой датчик будет опрашиваться первым. Это не имеет большого значения, поэтому пусть будет левый. Необходимо определить, Nxt черная линия программу светлой или над темной он поверхностью: Это действие еще не позволяет сказать в какую сторону роботу надо ехать.

Но оно разделит состояния, Nxxt выше, на две оиния I, II для верхней ветви и III, IV для нижней. В каждой из групп теперь Nxt черная линия программу два состояния, поэтому необходимо выбрать какое-то из. Если внимательно посмотреть на первые два состояния I и II, то они отличаются положением правого датчика - в одном случае он над светлой поверхностью, в другом - над темной. Именно это и определит выбор, какое действие предпринять: Теперь можно вставить блоки, Программа для робота сумо поведение моторов согласно таблицам выше: Нижняя ветка основного условия чернаяя за другую группу состояний III и IV. Эти два состояния также отличаются друг от друга верная освещенности, прогрпмму улавливает правый датчик.

Значит, он будет определять выбор каждого из них: Получившиеся две ветви наполняются блоками движения. Верхняя ветвь отвечает за за состояние "левый на темном, правый на светлом", а нижняя - за "оба датчика на темном". Следует отметить, что данная конструкция всего лишь определяет, как включить моторы в чероая от показаний сенсоров в определенном месте поля, естественно через мгновение программа должна проверить не изменились ли показания, чтобы соответствующим образом подправить поведение моторов, а через мгновение еще раз, еще и т.

Поэтому она должна быть помещена в цикл, который будет обеспечивать такую повторяющуюся проверку: Такая довольно простая программа будет обеспечивать довольно высокую скорость передвижения робота вдоль линии без вылета за ее пределы, если правильным образом настроить максимальную скорость при движении в состояниях I и IV, а также задать оптимальный способ торможения в состояниях II и III - чем круче повороты на трассе, тем "жестче" должно быть торможение - скорость должна сбрасываться быстрее, и наоборот - при плавных поворотах вполне можно применять торможение через выключение энергии или даже вообще через незначительный сброс скорости.

По размещению датчиков на роботе тоже следует сказать несколько отдельных слов. Очевидно, что по расположению этих двух датчиков относительно колес будут действовать те же самые рекомендации, что и для одного датчика, перечисленные в предыдущих заметках здесь и здесьтолько за вершину треугольника при этом берется середина отрезка соединяющий два датчика. Само же расстояние между датчика тоже должно выбираться из характеристик трассы: Alexander Kolotov на 8: Мария Полятинская 27 января г. Анонимный 19 февраля г. Следующее Предыдущее Главная страница. Комментарии к сообщению Atom.

Облако тегов lego конструирование mindstorms программирование робоспорт обучение олимпиада движение изобретательство NXT примеры nxt-g wro move общение сенсоры ниит выставка ev3 робототехника инструкции моторы motors nxc light свет фестиваль курсы презентация проблема color конкурс проектирование блог наука цвет bluetooth задачи сортировка pid ПИД математика шестерни python ноги поздравления физика tutorial ROBOTC игры лабиринт рука smartbricks нереклама brick ultrasonic космонавтика футбол экран эксперимент communication google головоломка касание кегельринг музыка сумо hispabrick hitechnic legoworld music touch животные книги опыт отдых управление batteries linux звук рисование ультразвуковой android labview technic сбор FIRST scratch usb wait Программа для робота сумо кнопки лагерь лестница оружие фотография RaspberryPI brickworld file i2c sound wi-fi дом калибровка мнения моделирование мср состояния спорт arduino c enchanting events ldd lejos power states wedo windows youtube балансировка вконтакте еда интернет лодка нога пневматика повороты полет производительность рунет события траектория файл часы.


Программа для робота сумо

Программу для робота сумо

Nxt черная линия программу


Программу для робота сумо

Как уже говорилось, средняя скорость такого перемещения не очень высокая и было сделано несколько попыток Nxt черная линия программу ее за счет незначительного усложнения алгоритма: Если трасса резко поворачивает в сторону и датчик 2, оказывается на белом, а датчик 3 на черном. На схеме выше сразу же показано, как конкретно в программе должно меняться поведение моторов. Если датчики робота установлены симметрично от центра линии трассы, то значения обоих датчиков будет равными. Программирование "Линейного ползуна" Скачайте программу двух состояний - программа 1 и программу пропорционального движения - программа 2 Эти две программы, предназначенные для "Линейного ползуна". Не смотря на то, что картинка выше приведена для релейного регулятора, общий принцип движения пропорционального П-регулятора будет такой-же. Планирование кружка "Легоконструирование" на 4 года 2 занятия в неделю Школьный сервер. Инструменты Ссылки сюда Связанные правки Спецстраницы Версия для печати Постоянная ссылка Цитировать страницу. Этот робот будет следовать по линии на полу с помощью датчика цвета NXT 2. Рассмотрим различие, как видит линию на траектории человек и робот. Первая строка программы указывает роботу какой тип сенсора мы используем. Следом пара — блок математики Вычитание и мотор С. Это значение оказалось равным

Оставить комментарий

Ваш mail не будет опубликован.

Вы можете использовать HTML теги и атрибуты: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <s> <strike> <strong>